Роботизированная кисть научилась ходить на собственных пальцах
Редакция XORit · Источники, использование AI и исправления
Человекоподобная роботизированная кисть учится ходить на собственных пальцах — при этом ни конструкция пальцев, ни штатный контроллер позиций не меняются. Работа выложена в arXiv под номером 2609.17172 15 сентября 2026 года; авторы — Амирхоссейн Каземипур, Хэхуэй Чжэн и Роберт Катчманн.
Главная идея — переиспользование пальцев. Одни и те же пальцы двигают корпус, удерживают его вес и взаимодействуют с предметами, а отдельного механизма для перемещения у кисти нет.
Роль ног здесь играют именно пальцы: опираясь на них, кисть переносит вес, ползёт, рулит и поднимается после падений. Отдельной тележки или колёс для этого не нужно.
Питание и вычисления размещены на самой кисти, а не на внешнем стенде, поэтому платформа самодостаточна и обходится без провода.
Навыки получены обучением с подкреплением. Симулятор откалибровали по измерениям реального устройства, чтобы учесть неравенство пальцев: они разной длины, и алгоритм сам решает, какой палец переставить, пока остальные держат вес. В симуляции кисть двигалась быстрее с наградой, которую предложили авторы, чем с настроенной наградой, изначально рассчитанной на четвероногих роботов.
На реальном железе политики под конкретные задачи дают ползание без привязи, руление и подъём после падения. Удерживая собственный вес, кисть выполняет последовательные команды на клавиатуре без зрения, а предмет к цели толкает уже с обратной связью по камере сверху.
Итог авторы формулируют так: получился компактный мобильный манипулятор, который переиспользует пальцы и для перемещения, и для взаимодействия, обходясь без отдельного движителя.
Изображение: Giacomo Alessandroni CC BY-SA 4.0 · Лицензия
Редактор перевода: Салтанов А.
Источник материала: arxiv.org ↗